大東流合気柔術中興の祖といわれる武田惣角源正義は万延元年(1860)10月10 日福島県会津坂下町に武田惣吉の次男として生まれた。父・惣吉から幼少の頃より剣術、棒術、相撲、小具足などの手ほどきを受けた。特に武田家では、相撲がさかんで、今でも惣角の生まれた家には、土俵が残っている。

戊辰戦争後、会津藩の消滅、さらには武家社会そのものの崩壊という明治維新のめまぐるしい変化の中で、惣角は会津坂下町の渋谷東馬に就いて小野派一刀流を学び、更に各地を武者修業し、明治6年(1873)には、幕末の剣士・直心影流の榊原鍵吉の内弟子になり剣術の修業をつんだ。

明治8年(1875)兄・惣勝の死により、武田家神職を継ぐことになり、父・惣吉にともなわれ、福島県東白川郡都々古神社宮司保科近悳（西郷頼母）を訪ね神官見習いに入るが、読み書きが大嫌いであった惣角は神職を継がず、武芸一筋の人生を歩むことになる。

明治12年8月惣角は近悳を訪ね、付き人として水汲み、庭掃除、風呂炊きなどをする一方、大東流御敷居内を学んだと言われている。

明治31年、惣角は霊山（りょうせん）神社に参詣し、宮司となっていた保科近悳と再会している。近悳は、再会を喜び、惣角に大東流御敷居内および小具足を教授し、惣角に会津藩に伝わるこれらの秘技の継承を諭す。このとき近悳は、惣角の英名録に一首「しるや人川の流れを打てばとて、水に跡ある物ならなくに」と記した。この歌は、「もはや剣の時代ではない。これからは大東流合気柔術を後世に伝えてゆけ。」という気持ちをうたったものとされている。

その後、惣角は大東流合気柔術と小野派一刀流の二流をもって全国を巡回指導して歩いた。 武田惣角の英名録と題する門人帳には西郷従道大臣をはじめ、将校、裁判官、警察署長など、明治、大正、昭和にわたり、有識者や著名な人物が署名捺印をしており、惣角の武芸の実力を知ることができる。　昭和18年4月25 日(86才)青森で客死するまで、武者修業に出て70年間他流を含めた申し合いに負けることがなく、これらに関して各地で多くの逸話を残している。

久琢磨は明治28年11月3日高知県安芸郡佐喜浜村に生まれ、成器商業を経て、大正4年苦学して神戸高商（現神戸大）に入学し、相撲部主将として活躍した。学生相撲の創設者の一人で昭和40年学生相撲名誉8段を授与された。卒業後、鈴木商店に就職したが、倒産のため神戸高商の先輩石井光次郎に誘われ、朝日新聞社に入社した。

昭和初期、朝日新聞社はテロリストの襲撃を受けたため、自警団を組織することになった。そこで、昭和9年、大阪朝日の庶務部長の重職にいた久は、石井光次郎の紹介で東京の植芝盛平を招き大東流合気柔術を学ぶこととなり、昭和18年同新聞社を退職するまで修業した。当時植芝盛平は流名を名乗らず、朝日でやっているから旭流柔術と名づけているが、大東流そのものであった。

昭和11年6月惣角が来阪し、「我は植芝の師である、植芝にはまだ十分教えていないからわしに習え」と言われた。植芝は惣角に会うことなく、門人を引き連れて大阪を去った。その後、久は惣角を師として指導を受け、大東流合気柔術の修練をつづけた。惣角は大新聞社で辣腕をふるう久に昭和14年3月26日免許皆伝を授与し、大東流を後世に遺すように伝えた。

久が惣角から指導を受けた際、惣角は日に二～三手しか指導せず、また同じ技を二度と教授しなかった。聞き返すと機嫌が悪く、とても覚えきれないので、久は稽古の後、惣角を風呂に案内して背中を流している間に、他の者に教わった技を写真に収めさせた。この写真、11巻を「天・地・人」に分け「総伝」技として記録保存した。著書に「惟神（かんながら）の武道」「女子護身術」「捕技秘伝」及び久監督の映画フィルムに「植芝の指導風景」がある。

昭和18年新聞社を退職、神戸製鋼の厚生部長を勤めた後、一時郷里で網元となる。その後矢次一夫主宰の国策研究会関西事務局長として活躍するが、昭和34年退職の慰労会の席で、石井光次郎より「君しかできない大東流合気柔術を後世に伝えるように」と激励され、久は大東流合気柔術の指導に専念する決意をかためることになる。

同年10月、関西財界の支援により、関西合気道倶楽部を設立した。しかしながら指導半ば36年秋脳卒中で倒れた。再起不能とまで思われた病を、強靭な意志力で克服し、指導を再開した。昭和40年2月妻を失った後も道場に寝泊まりして指導普及に努め、多数の門人を育成した。健康を気づかった家族の説得により、昭和43年東京に転居し、同倶楽部は閉鎖された。

昭和50年8月、門弟たちの総意により琢磨会を結成。久は森恕を琢磨会総務長に任命し、事後を託して、昭和55年10月31日神戸で84才の生涯を閉じた。門弟たちは久琢磨の遺志を継ぎ活躍している。